在日本當地的電腦娛樂開發者會議「CEDEC 2021（CEDEC：Computer Entertainment Developers Conference）」第三日，舉行了「『將不可能化為可能』——直到『會動的鋼彈』實現為止的專案筆記」
到底「會動的鋼彈」
登台主講的是鋼彈 GLOBAL CHALLENGE GGC 技術總監石井啟範 吉崎航
以防萬一，先說明什麼是「會動的鋼彈」，就是指在 GUNDAM FACTORY YOKOHAMA 將會展示到 2022 年 3 月 31 日止的實物大小鋼彈。《
機動戰士鋼彈 》的主角機體 RX-78-2，會擺出手指向天空，或者是單膝跪地的姿勢。
單論實物大小鋼彈本身，是在 2009 年於日本台場首次登場，從 2017 年開始則是展示可以變形成毀滅模式（デストロイモード）的獨角獸鋼彈（ユニコーンガンダム）。除此之外就是在日本橫浜從 2020 年底正式對外公開的「會動的鋼彈」了。
在 2009 年展示期間的五十二天內，大約動員了四百一十五萬名觀眾，反應可說是十分熱烈。於是便在 2014 年，以未來要讓鋼彈動起來為目標，成立了鋼彈 GLOBAL CHALLENGE，開始正式立案執行。
專案目的當然是要打造出高十八公尺的實物大小可動鋼彈，以及要重現出有原本鋼彈風味的動作。並定立由各種不同領域之技術伙伴一起合作的「技術挑戰」 「實現可能性」 「安全性」
一開始先花了整整三年在打造出開發團隊上面，最終敲定由石井啟範、吉崎航，以及創意總監川原正毅
在 2018 年進入正式開發階段，會由包含技術伙伴代表在內的三十名成員舉行會議，並在隔週實際執行計畫方案。2019 年開始各部位詳細設計以及零件設計工作，同時也執行了各個部位的試組裝。
然後到了 2020 年，執行整體組裝與各項測試，最後正式公開。
能夠實現「會動的鋼彈」，可說是集合了各種不同領域的技術。被稱為「G 船塢」 「G 運輸車」
會動的鋼彈本作全高十八公尺，重量約二十五公噸。是由鋼鐵製的可動框架，和玻璃纖維強化塑膠（FPR）製的外殼構成。關節的可動部位使用發動機與旋轉式的減速機，不過腰部等中心部位因為力矩不足的關係，所以多加了電動汽缸。因為要讓它可以動，就必須盡可能減輕重量，所以在形狀和素材上都很講究。
就安全層面來說，採用從腰部後面以轉向架（G 運輸車）支撐的方式。雖然有駕駛艙存在，但是在動作時不會有人搭乘，而是從遠隔控制室來下達動作指令。而且在設計時，還有考慮到野外環境會發生的降雨以及鹽害，甚至是地震或颱風等天災。
支撐鋼彈的 G 運輸車，是為了保持穩定性不至於翻倒的巨大轉向架。以高台上的吊索來連接到鋼彈身上，用來保持配重的零件設計成像電梯一樣，可以在上下四公尺內移動。
高台為了在鋼彈擺出單膝跪地姿勢時不至於被踢到，所以設計了用來容納的空間，是其最大特徵。
用來維護整修的 G 船塢，是一個高六層樓的多段式機庫。為了可以整修鋼彈前方部份，以及搭乘進驚駛艙，所以設置了可動平台。
因為在 G 船塢旁邊還設置了觀賞用的高塔，所以並不像過去展示的立像一樣，只能從下方觀賞，可以用各種不同的角度來享受實物大小的鋼彈。
講座還有談到為了讓鋼彈動作的系統「動作程式」
吉崎航表示就像前面提到的一樣，這架鋼彈帶有娛樂機器人的要素、產業用機器人的要素、重型機具的要素，以及建築物的要素等等各種不同的要素，各個部份都是以不同的系統來驅動，所以要整合在一起讓它擺出動作十分困難。
根據吉崎航的說明，這些要素是以階層構造互相連結，從實際上操縱鋼彈的人來看，其實就像是一種演出控制裝置。簡單來說就是設計成就像是對燈光指示「把燈頭晃一下」或是「這時候點燈」之類的指示一樣，很簡單就可以操作鋼彈整體的動作。
當然也搭載了在發出錯誤指示的時候，會自動判斷這時「不應該動」，檢查到異常狀態就一定會停止動作，負責監視是否安全的獨立系統。
動作程式採用吉崎航獨自開發的「V-Sido」
而這些動作，以及本專案當中用到的 CG，就是靠 OpenGL、Unity 以及 Unreal Engine 等，在遊戲開發時也很常會用上的工具軟體。
由於在鋼彈的動作方面，目標是要表現出上下方向不同，所以關節零件使用的發動機，幾乎都是用來前後移動的俯仰軸。執行的動作則是「把手舉起來」、「單腳站立」以及「步行」等等，以此為基準去決定各部位關節的配置位置。
正如同下面的圖片一樣，鋼彈在肩膀和腰部配置比較多的發動機，這是因為要在在鋼彈實際動作時會成為阻礙的護肩和裙甲，也必須要配置用來移動該部位的發動機之故。特別是在裙甲上，因為即使只是移動上半身，也會牽動到大腿部份，所以費了很多苦心確保該部位的可動範圍。在製作遊戲時，常常是做出的動作就算會干涉到裙甲也沒有在管，但要在現實中動作的話可不能這樣。
在關節部位裡會配置發動機和減速機，但減速機的大小與能製造的力矩有直接關係。然而實際上和鐵塊一樣的減速機很沉重，希望能製造足夠大的出力就必須要用更沉重的減速機。而且因為越是到末端關節，其重量就會不斷累積下來的關係，如果為了讓手肘出力夠高而配置大型減速機的話，就可能會讓鋼彈肩膀舉不起來。並不是用得越大就越好，正是這裡的困難之處。
在要讓關節活動時，首先要決定的事情，就是應該要用什麼程度的速度和加速度來活動。這部份決定好之後，就可以決定關節的構造，並且以這些參數來計算出重量和力矩。接著就可以找出能夠承受這種力矩的減速機，再決定要搭配使用的發動機。最後一步是要調整大小，如果太大的話就要變更發動機數量，或者是調整筐架形狀來配合設計才行。
如果做到這種程度還是無法吻合的話，就必須要減輕重量，所以得從決定重量的步驟重新來過。吉崎航回首製造過程，表示這一連串的步驟重覆過非常多次，真的是相當辛苦。
在步行動作中，抬起來的那一隻腳看起來很像是會踩到地面上，但其實並沒有貼緊地面，而是配合動作讓轉向架移動。這時在步行動作中沒有移動的那一隻腳，其實並不是真的完全沒有動作，而是為了不讓腳掌看起來像是在地面上滑行，所以會執行全身上下的運動控制。
而且吉崎航還說，在這些控制上，並不是單純使用在開發遊戲時也會用到的逆運動學（IK）。像這次的鋼彈這樣，實際物理限制很嚴格的情況下，逆運動學演算反而有可能會變成一種阻礙，於是在開發過程中刻意不去管逆運動學的正確性。
包含動作製作、自動調整、力矩可視化，以及實際控制在內，都是以吉崎航獨自開發的 V-Sido 來執行。圖片右邊以 Unity 開發的「V-Sido Visualizer」，則是為了把動作的印象概念更清楚傳達給各關聯公司，而開發的情報共享軟體。在以虛擬實境方式共享情報時，富野由悠季監督表示「鋼彈看起來意外小台啊」
實際使用的資料格式一覽表，為了能夠開啟所有檔案，所以使用了其實並不是很普遍的 Shade
吉崎航平常使用的軟體一覽表，
為了兼顧鋼彈的設計與動作
以下要報導後篇講座的內容，首先是要讓鋼彈動起來會面臨到的問題，有「到底應該要怎麼樣動，才能讓原本沒有考慮到要在現實中動作的鋼彈動起來」 ，以及「要怎麼樣才能夠兼顧到設計和可動性」 。
在此處要介紹的是鋼彈的內部筐架，比如說下面這張圖片的「1-a」部份，可以看到明明腳懷筐架初期設計案是完全筆直，但是最終採用方案則是朝向內側彎曲。為了能夠在關節部位安裝發動機，所以要朝向外側擴張。也因此需要能夠遮蓋住這個部位的遮蔽物，但是鋼彈原本設計上小腿肚部份比較纖細，加上遮蔽物看起來會感覺不太對勁。於是只好讓一部份筐架轉向內側，讓發動機可以安裝在空出來的空間，才能夠保持鋼彈原本的造型。
大腿部份也一樣，想要能夠行動的話，就不可能只靠一個遮蔽物來擋住整個筐架。所以就把前後大腿上的遮蔽物切割開來，採用能夠滑動的構造。在鋼彈模型上有運用的構造，也能夠拿來套用在這種地方，是頗為有趣之處
和 2009 年第一架製造的實物大小鋼彈相較之下，「會動的鋼彈」明明一樣是 RX-78-2，但是造型設計上卻改變不少。特別是這次因為要讓鋼彈動作，所以風與重量的影響很大。也因此要盡可能讓手腳更纖細，或是讓光束軍刀以及背包小型化，盡可能減輕整體重量。
至於說到差距最大的部份，希望大家可以注意肩部（請參考上面圖片的最右邊）。排列變成了八字形，會這樣變更有兩個理由。其一是在要把手舉起來的時候，舉到斜上方時因為會有橫向動作的關係，動作看起來就會感覺更有魄力。另外一個理由，是鋼彈可能會把手彎起來，也可能會讓腰部左右扭動，為了不會互相干涉必須要確保有足夠空間。
另外看到腳部也會發現膝蓋的位置比較低，雖然拉高膝蓋位置可以讓腳看起來比較長，但是「會動的鋼彈」則是為了讓單膝跪地時看起來更美觀，採用和人類一樣，大腿和小腿相比差不多是一比一的比例。因為把膝蓋向下拉，所以膝蓋遮蔽物向上凸出的長度也變得比較長。
在要讓鋼彈行動時，如何讓在軟體上的模擬結果，與實際行動能夠配合一致，也是很辛苦的地方。就像前面提到的一樣，並不是先做出鋼彈之後再來思考動作，而是先以設計資料為藍本製作出 CG 動作，所以實際到底能夠重現 CG 的動作到什麼程度，在進行確認時真的是十分緊張。
在製作實機之前，其實有許多不同的試作機。最小規模的是五百分之一大小，以 3D 列印技術加上紙模型方式製作。除此之外還有改造現有模型，用來確認關節、設計以及可動性的試作機。
「會動的鋼彈」還有以「1/48 RX-78F00 鋼彈」為名推出模型商品，其實這也有用來當作動作的參考資料。
控制軟體使用的開發語言有 C++、VC++、C#、Java Script，可以說是「頗複雜的合成獸」
用來解說實際上在控制時是在做什麼的圖表，一開始要先輸入關節構成和物理參數，然後指定擺出的姿勢。接下來進入沒有接收到指示的關節會互相連動，並且避免有部位衝突的自動修正階段。透過前面提到的試作機確認實際動作後，輸出成動作檔案。這一連串的流程，全都是在同一套軟體上執行
在被問到「富野監督是如何監修的呢」這個問題時，吉崎航表示他不會提出很強烈的否決方案，而且也給出許多具有建設性的意見。除此之外，似乎還有主動提出「能不能比出 V 手勢」這樣的要求。
當時沒辦法直接讓他看到實在是很令人不甘心，於是直到這次講座舉行的一個星期前（8 月 21 日），才終於能夠讓他看到可以比出 V 手勢的照片（只不過是沒有對外一般公開的動作）。
因為手指無法朝橫方向撐開，所以是調整外觀讓動作看起來更像是 V 手勢
另一方面，石井啟範在與富野監督的討論過程當中，最有印象的一點就是他指出「由 G 運輸車支撐起來好嗎」這個問題。如果有考慮到實現可能性，就一定需要有東西支撐。但是從富野監督的角度來看，應該是認為「這是想要看到鋼彈這個虛構作品，與實際製作產物之間的界限何在。如果打從一開始就考慮要使用轉向架就太偏向現實了，應該要更勇於挑戰才對」。
幸好實際完成的鋼彈，比富野監督想像中的還要接近虛構作品，開發團隊也很高興能看到他表現出開心的模樣。
在講座最後還宣傳了一下，介紹「會動的鋼彈」幕後製作書籍。只要看完這本書就可以做出鋼彈…… 雖然是不會這樣保證，但是從軟體方面、機械方面以及設計方面上，都收錄了非常詳盡的內容，如果有興趣的話，絕對是不可錯過吧。
在 GUNDAM FACTORY YOKOHAMA 的展示預定到 2022 年 3 月 31 日為止。
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